El Castell de Sant Martí Sarroca és un edifici del segle X situat al cim del turó de la Roca. Conjuntament amb l'església de Santa Maria formen el Conjunt monumental de la Roca. Ambdós edificis estan catalogats com a monument històric artístic d'interès nacional. La història del castell es remunta a les múltiples invasions musulmanes, cartagineses i visigodes. Els musulmans són els que es va instal·lar més temps, quan dominaven tota la península ibèrica, imposant les seves normes i impostos. Un fet destacable és que l'any 713 el cabdill Mussa ibn Nussayr va passar pel Castell. La conquesta cristiana del castell als musulmans duta a terme el setembre de l'any 800 per Galí de Santmartí, qui comandava l'exèrcit de Guillem de Tolosa. Galí de Santmartí fou nomenat governador de les fronteres del Penedès i vicari del castell de Sant Martí Sarroca. Al segle XI Guillem fill de Galí, va iniciar l'ampliació del castell que en els seus orígens era més aviat de dimensions poc importants. Guillem es casà amb Adelaida i amb els anys tot el patrimoni va passar al seu únic descendent amb vida, la seva filla Dispòsia, muller de Mir Geribert d'Olèrdola. Va ser reforçat com a fortificació militar pel Príncep d'Olèrdola, i ara també emparentat amb els Santmartí. L'any 1060 va morir Geribert, i el llegat dels castells de Sant Martí i d'Olèrdola van passar amb els anys a mans d'Arnau Mir, més conegut com Arnau de Santmartí. Pels volts de 1080, Arnau de Santmartí va jurar fidelitat al comte Ramon Berenguer II i aleshores fou governador del Penedès. Ja entrats al segle XII es van construir altes muralles per al castell i s'hi van fer estances nobles. Jordà de Santmartí va succeir Arnau. Jordà va refer una part del castell. Per tant el castell va evolucionar molt des dels seus orígens del S.X fins al S.XII Els Santmartí van viure l'època de màxima esplendor a principis del segle XIII, quan posseïen també els castells de Subirats, Olèrdola, Eramprunyà, Falset i Móra. Aquesta va finalitzar a mitjans del segle XIII quan la nissaga Santmartí es va acabar i el castell va passar a la família Entença per unió matrimonial. Situant-nos en l'any 1343, desprès d'altres senyors del Castell, Bernat Guillem d'Entença vengué el castell als senyors de Font-rubí. Un personatge destacat del Castell fou Pere el Cerimoniós quan el castell va pertànyer a la Casa de Barcelona. L'any 1376 el senyor era l'infant Martí d'Aragó qui posteriorment fou el conegut rei Martí l'Humà. El 1381 es va vendre el castell i el seu terme a Bernat de Fortià, germà de Sibil·la de Fortià, qui era la quarta dona de Pere el Cerimoniós. Sibil·la paral·lelament en convertir-se en muller del rei Pere va causar-se moltes enemistats. Amb la mort del rei, Sibil·la va témer la represàlia dels fills d'altres matrimonis de Pere III: Joan I i Martí. A causa d'això va abandonar la cort per anar a Sitges i finalment es refugià al castell de Sant Martí Sarroca amb el seu germà Bernat de Fortià. Martí i Joan I ordenaren perseguir-la i van assetjar-la al mateix castell. La reina vídua es va entregar a les forces de l'infant Martí tot i això va salvar la vida retirant-se de la cort. Anys després el castell passà en mans dels Cervelló, senyors de Montagut i de Querol, que posteriorment també serien senyors de la Llacuna. Aquest fou heretat per Guerau de Rocabertí. Per eixugar deutes l'any 1481 va ser venut en subhasta pública i fou adquirit per la Pia Almoina de la catedral de Barcelona. La relació del la Pia Almoina amb el Castell es va allargar fins al 1837. A principis del segle XVIII el castell tornà a tenir ús militar degut a la Guerra de Successió entre els quals destaquen els fets de Sant Quintí (gener de 1714), i l'efemèride de que el castell de Sant Martí, junt amb el Castell de Cardona, va capitular el 18 de setembre de 1714 vers les tropes de Felip V; per tant fou un dels últims nuclis de resistència, capitulant una setmana després que Barcelona. Els seus defensors van ser perseguits fins a Sant Quintí de Mediona i morts en ser trobats allà. Arran dels fets de 1714 el castell fou greument malmès i el 1782 aquest fou reparat. Amb les desamortitzacions del segle XIX es va accelerar la degradació de l'edifici. Durant la Primera Guerra Carlina (1833-1840) i la Tercera Guerra Carlina (1872-1876), el poble (situat al turó de la Roca) fou fortificat i l'església destinada a caserna. Aquest ús va maltractar i profanar el temple religiós. Finalment arran de les guerres Carlines el castell fou incendiat i quedà convertit en un munt de ruïnes. La situació fou tant precària que fins i tot l'any 1933 les seves pedres de les ruïnes van ser usades per construir el pont de can Rabell. Aquesta decadència es va allargar fins a mitjans del segle XX, quan per iniciativa popular es va promoure la reconstrucció del Castell. Pepet Teixidor i Lluís Pujadó iniciaren el 1963 la reconstrucció del castell amb l'ajuda de la Diputació de Barcelona i de l'Ajuntament de Sant Martí Sarroca. En aquesta reconstrucció prengué la forma actual.
Artísticament i arquitectònicament, s'hi han trobat pels voltants parets, monedes i teules romanes; a més de un bust Romà del S.I. degut a les seves múltiples reconstruccions en queda mol poc de l'original. Es va construir per defensar-se dels musulmans que restaven a Pontons i voltants un cop conquerida la zona pels Cristians, al damunt de altres petites fortificacions prèvies que es van fer al mateix enclavament. La planta baixa és preromànica, això queda demostrat a les antigues quadres, on es distingeixen dos èpoques de construcció clarament distingides per les pintures usades; a més entrant a mà esquerra s'aprecia una part de construcció Visigoda del segle VII. Sobre les quadres, a la secció que dóna la cara al poble hi trobem una sala reconstruïda i inaugurada l'any 1971 anomenada Sala Gòtica. Aquesta conté finestres del segle X i segle XI sense simetria, al estil de l'època que foren picades per llombards. També hi trobem dos finestrals gòtics del segle XIV que contenen la major de les seves peces originals. Els dos finestrals gòtics que miren a la plaça d'armes, no els queda re d'original. La sala de l'actual museu conté peces d'estil pre-romànic com ara la llar de foc i el forn de coure pa. En aquesta sala s'hi guardava l'oli bullent. La part del castell que és més propera a les Valls, o sigui, entrant a mà esquerra era pre-romànica i allí s'hi trobaven les cambres; la part de sobre és del renaixement. Per últim és important recordar que per entrar al castell s'havien de creuar tres portes: una on hi ha les escales, una altre segona que avui trobem desgavellada i per últim la entrada d'avui en dia. Per la primera i la segona es podia atacar els atacants amb oli bullent.